Apple社への登録はXamarinもXcodeも同じですが手順を示します。
iOS Developer Programには参加済みとして記載します。

まずは証明書をApple Developerに登録し、開発用Provisioning Profileを作成します。
証明書の登録は手動で行う方法と、Xcodeから自動で行う方法の2つあります。
本ページでは、Xcodeを使った方法を示します。
Xcodeの使用は本サイトの趣旨に反するのですが、こっちの方が楽なので(^^;

証明書の有効期限は1年なので、定期的な更新が必要となります。

※本ページの前提※
デバイスと開発するユーザが登録済みである事。
後述のProvisioning Profileには上記情報が含まれるので、先に実施しておかないとアプリが動かずにやり直しになります。

証明書の生成(Macで作業)

Macに移動し、Xcodeを起動します。

メニューから「Xcode」⇒「Preferences」を選択します。
「Accounts」タブを選択し、Apple IDを選択してから「View Details」ボタンを押します。


初期状態では何も登録されていないので「Refresh」ボタンを押します。


証明書を作成するかを確認されるので「Request」ボタンを押します。


開発用・リリース用の証明書(有効期限1年)と開発用のProvisioning Profile(有効期限1年)が自動生成されるので「Done」ボタンで画面を閉じます。 
開発用のProvisioning Profileは、どのアプリでも共通で使用できるようにAppIDが「*」になっています。
(以下は既存アプリがあるので、それ向けも作成されていますが…)


Provisioning Profileを更新したら、念のためXamarin.iOS Build Hostを再起動します。
これは、Visual StudioからのProvisioning Profileの認識が更新されない事を防ぐためです。
私はメンドウなのでMac全体を再起動しています。

証明書の確認(Macで作業)

作成した証明書はMac上にも登録されるので、それを確認してみます。

画面下の「アプリケーション」⇒「ユーティリティ」⇒「キーチェーンアクセス」を選択します。 


「ログイン」と「鍵」を選択します。
秘密鍵と公開鍵がそれぞれ2つ作成されている事が確認できます


同様に「証明書」を選択します。
有効期限が1年間の開発用・リリース用の証明書が2つ作成されている事が確認できます。


証明書の確認(Web) 

Apple社に実際に登録された情報をWeb画面で確認してみます。 

Apple Developerメンバセンタにアクセスします。
「Certificates, Identifiers, & Profiles」を選択します。


「Certificates」を選択して証明書を管理している画面を表示します。 
証明書が2つ作成されている事が確認できます。
  

 
「Provisioning Profiles」⇒「All」を選択します。
どのアプリでも共通で使用できるようにAppIDが「*」のProvisioning Profileが存在しています。
(以下は既存アプリがあるので、それ向けも作成されていますが…)


後は、デバイスにProvisioning Profileを登録すれば、開発中のプログラムをデバイスに転送できるようになります。