Apple社への登録はXamarinもXcodeも同じですが手順を示します。
iOS Developer Programには参加済みとして記載します。

作成済みの開発用Provisioning Profileをデバイスに転送します。
これにより、開発中のアプリがデバイスで動作するようになります。

Provisioning Profileのダウンロード(Web)

Apple Developerメンバセンタにアクセスします。
「Certificates, Identifiers, & Profiles」⇒「Provisioning Profiles」を選択します。

「iOS Team Provisioning Profile: *」を選択し「Download」ボタンを押してダウンロードします。
デフォルトでは「iOS_Team_Provisioning_Profile_.mobileprovision」といった名称になってます。
ダウンロードしたファイルはMacに転送しておきます。


Provisioning Profileの登録(Macで作業)

Macに移動し、Xcodeを起動します。

メニューから「Window」⇒「Devices」を選択します。
Provisioning Profileを転送したいデバイスをMacに接続します。

デバイスが表示されたらメニューを表示して「Provisioning Profiles」を選択します。


画面下部「Add」ボタンから、先ほどダウンロードしたファイルを選択して登録します。
デバイス接続時に自動的にサーバから読み込まれている場合があります。

 

以降、開発で使用する全デバイスに対して同様の作業を実施します。
「iOS Team Provisioning Profile: *」はAppIDが「*」なのでどのようなIDのアプリでも動作します。