Visual StudioからMacに接続できるようにします。
Xamarinに登録方法のドキュメントがあるのですが、微妙に違ってます。
Installing Xamarin.iOS on Windows
Build Host Troubleshooting

Macでの準備

Visual Studioで接続するためには、Mac側にXamarin.iOS Build Hostサービスを起動しておく必要があります。
画面右側のSpotlightにおいて「Xamarin build host」等と入力し、表示されたアプリケーションを選択します。


以下のような画面が表示されるので「Pair」ボタンを押します。


Visual Studioから接続するためのPINコードが表示されるのでメモします。


Visual Studioからの接続

メニューから「ツール」⇒「オプション」を選択します。
表示された画面から「Xamarin」⇒「iOS Settings」を選択します。

初期状態ではホストが登録されていないので「Find Mac Build Host」ボタンを押します。
(以下は、すでに登録済みの画面です)


自動でホストを検索するっぽいのですが、見つかった事がないので手動で登録します。
「Configure Host Manually」ボタンを押します。
(以下は、すでに登録済みの画面です)


Macのホスト名、又はIPアドレスを入力して「OK」ボタンを押します。


登録したホストを選択して「Connect」ボタンを押します。


以下の画面が表示されますが、そのまま「Continue」ボタンを押します。


PINコードの入力を求められるので、Macでメモした値を入力して「Pair」ボタンを押します。


成功したら「Finish」ボタンで閉じます。


Macの後処理

Windowsでの接続が完了してから「Close」ボタンを押します。


Xamarin.iOS Build Hostサービスは、Visual Studioの開発では常時起動しておく必要があります。
このため、以下の画面のまま邪魔にならないように最小化する等で放っておきます。


Xamarin.iOS Build Hostの自動起動

Xamarin.iOS Build Hostサービスは、Visual Studioを使用する前に毎回起動しておく必要があります。
これは面倒なので、次回以降はMac起動時に自動起動するようにしておくと良いでしょう。

画面下部のアイコンを選択し、右クリックから「オプション」⇒「ログイン時に開く」にチェックを入れます。
これで、次回以降はMacにログインするだけで自動起動するようになります。